·
Partiendo de la ecuación de movilidad plana, tenemos:
Y para cuerpos tridimensionales:
Donde:
m= grados de
libertad del mecanismo
n= numero de
eslabones incluyendo 1 vez el eslabón tierra
j= número total de
uniones
= la suma
de cada grado de libertad de las uniones (1/2 para semijuntas)
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